马腾字寿成，扶风茂陵人也。父平，字子硕，少贫贱，为天水兰干尉。失官，因留陇西，与羌错居。家贫无妻，遂娶羌女，生腾。
腾少有大志，以勇略闻。灵帝末，凉州刺史耿鄙委任治中程球，球贪暴为民患，汉阳太守傅燮言于鄙曰：“使君统政日浅，民未知教。今贼在远，而近发之，恐士卒不附，必有后患。”鄙不从。行至狄道，果有反者，杀球及鄙。众推王国为主，攻掠三辅。燮战死，腾乃与边章、韩遂等并起，共讨国。
后腾与遂有隙，相攻击。建安初，朝廷使司隶校尉钟繇、凉州牧韦端和解之。征腾为卫尉，以子超为偏将军，代领其众。腾诣许，拜卫尉，封槐里侯。
后超与韩遂举兵反，腾坐夷三族。