张鲁字公祺，沛国丰人也。祖父陵，客蜀，学道鹄鸣山中，造作道书以惑百姓，从受道者出五斗米，故世号米贼。陵死，子衡行其道。衡死，鲁复行之。
益州牧刘焉以鲁为督义司马，与别部司马张脩将兵掩杀汉中太守苏固，断绝斜谷，杀使者。鲁既得汉中，遂复杀张脩而并其众。
焉死，子璋代立，以鲁不顺，尽杀鲁母家室。鲁遂据汉中，以鬼道教民，自号“师君”。其来学者曰“鬼卒”，后乃号“祭酒”。各领部众，多者为治头大祭酒。不置长吏，皆以祭酒为治，民夷便乐之。
朝廷不能讨，就拜鲁镇民中郎将，领汉宁太守，通贡献而已。民有地中得玉印者，群下欲尊鲁为汉宁王。鲁功曹阎圃谏曰：“汉川之民，户出十万，财富土沃，四面险固；上匡天子，则可为齐桓、晋文，次可效窦融，不失富贵。今承制署置，势足斩断，遽称王，必为祸先。”鲁从之。
建安二十年，太祖乃自散关出武都征之，至阳平关。鲁欲举汉中降，其弟卫不肯，率众数万人拒关坚守。太祖攻破之，鲁闻阳平已陷，将稽颡归降。左右或言：“今以迫往，功必轻。”鲁曰：“本欲归命国家，而意未达。若逃匿山谷，求成于仓卒，岂得为功乎？”遂诣太祖。太祖逆拜鲁镇南将军，封阆中侯，邑万户。封鲁五子及阎圃等皆为列侯。
鲁卒，谥曰原侯。子富嗣。