刘焉字君郎,江夏竟陵人也。汉鲁恭王之后裔,章帝元和中,徙封竟陵,子孙家焉。焉少仕州郡,以宗室拜中郎,后以师祝公丧去官。居阳城山,积学教授,举贤良方正,辟司徒府,历雒阳令、冀州刺史、南阳太守、宗正、太常。
焉睹灵帝政治衰缺,王室多故,乃建议言:“刺史、太守,货赂为官,割剥百姓,以致离叛。可选清名重臣以为牧伯,镇安方夏。”会益州刺史郤俭赋敛烦扰,谣言远闻,而并州杀刺史张壹,凉州杀刺史耿鄙,焉议得用。出为监军使者,领益州牧,封阳城侯,命收俭按罪。
焉至州,移治绵竹,抚纳离散,务行宽惠。阴图异计,遣张鲁断绝谷阁,杀害汉使。焉意渐盛,造乘舆车具千余乘。荆州牧刘表表上焉有异志,朝廷以问焉,焉托疾不答。时天火烧其城府,延及民家,珍宝荡尽,焉徙治成都。
兴平元年,征西将军马腾与焉通谋,欲袭长安。事觉,腾败走,遂收杀焉子范、诞等。焉既痛其子,又感妖灾,发病卒。州大吏赵韪等贪焉子璋温仁,共上璋为益州刺史,诏书因以为监军使者,领益州牧。